É uma sensação de desconforto nas pernas, não dolorosa, acompanhada de uma irresistível vontade de mexê-las. Os pacientes usam vários termos para tentar descrever o que sentem: “agonia nas pernas”, “coceira nos ossos”, “alfinetadas”, “insetos caminhando pelas pernas”, “pernas querendo dançar sozinhas”, entre outras. Pode ser sentida também nos braços em casos mais graves.

Os sintomas pioram ou só aparecem quando o indivíduo está descansando e desaparecem com movimento. Pioram à noite, especialmente quando o indivíduo se deita. Movimentos dos pés dedos e pernas são vistos quando o indivíduo está sentado ou deitado. Essa inquietação pode ser interpretada erroneamente como nervosismo.

É preciso não confundir esse distúrbio com certos movimentos rítmicos e repetitivos que aparecem quando a pessoa está distraída ou muito tensa. Há quem balance as pernas enquanto lê, escreve ou vê televisão, mas isso nada tem a ver com a síndrome das pernas inquietas. São cacoetes que desaparecem assim que a pessoa se dá conta do que está fazendo. Por causa da dificuldade de dormir e manter-se no sono, as pessoas se sentem cansadas e sonolentas durante o dia, aumentando irritabilidade, inabilidade para lidar com o estresse, depressão, dificuldade para concentração e memória. Por causa da urgência em movimentar as pernas, longas viagens e atividades de lazer são quase impossíveis.